足球赛后，看直线模组足球机器人一展雄风。2018年足球赛历经一个多月，以法国的夺冠华丽落幕，华帝不得不履行承诺，法国夺冠客户全额退款，小编也以买了克罗地亚两百元彩票开始勒紧裤腰带拮据生活。但是，比赛结束了，爱好足球的人却不停歇。7月18日，高职院校智能机器人足球赛在北京市城乡文化科技园开赛，来自国内30多所高职院校的近200名学生报名组队参赛。我们一起来看看比赛的盛况顺便了解一下直线模组在这些足球机器人中的应用。

机器人球员上场前由工作人员对机器人球员进行统一测试，随后机器人球员上场，比赛开始，虽然不是真实球员，但比赛精彩激烈颇有看头，机器人球员在直线模组组的驱动下脚法灵活多变。

足球机器人有自己的眼睛—视觉系统。足球机器人的视觉系统把比赛场地的敌我双方的态势都反映到计算机中，然后用计算机图像软件进行处理。利用模式识别技术，对数字图像进行特征提取等操作，形成自己的计算机内数据的表达，即敌我双方机器人的位置和角度。

足球机器人的双腿—左右轮。就是车体部分,它包括车轮、直线模组，车架、通讯模块，从而实现达到控制的目地。由通讯模块接收上位机传来的命令，来驱动左右轮的速度,

足球机器人比赛系统分为四个子系统:决策子系统、视觉子系统、无线通信子系统和机器人子系统。视觉子系统采集比赛现场数据供决策子系统作出控制指令,控制指令经无线通信子系统发送给足球机器人子系统,即控制机器人上左右轮的直线模组的运行, 直线模组控制系统的性能对机器人足球比赛起着决定性的作用。直线模组的控制采用闭环反馈系统。机器人子系统由无线通信接收决策子系统的控制指令,该指令与直线模组测速器反馈回来的电机转速比较后得到的控制偏移量经过PID运算器和放大器后输出PWM波驱动直线模组。其中放大器由硬件实现,而PID运算器和测速器则由软件实现。

昆山同茂十多年来一直在不断改进复杂制造过程的效率与生产力，它推出的直线电机、直线模组、音圈马达、音圈模组等产品已经倍受国内外客户信赖，我们的突破式创新得益于我们在各个行业获得的应用经验。

该文章源于昆山同茂电子有限公司(www.kstmdz.com)公司原创，转载请注明出处。